ROS Tip

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Mobile Robot

Base Link Planning

moveit config 파일을 만들 때 planar virtual joint 추가. base_link와 virtual_joint를 갖는 group을 생성.

Passive joint는 건들지 않는다.

{robot}_moveit_config 파일의 config/fake_controllers, config/ros_controllers에 virtual joint 추가. x, y, theta를 전부 추가하는 것이 아니라 virtual joint만 추가.