1.3 Motion of Four-bar System

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1.3.1 Actuation

Revolute Joint의 Actuation을 이용하자. Motion은 입력값으로부터 제공받고 Torque는 자동적으로 계산하도록 선택한다.

Revolute Joint의 새로운 입력 포트 q가 생겨난다. MATLAB function을 이용해 motion을 생성하고 Revolute Joint에 집어넣을 것이다.

Simulink > User-Defined Functions > Interpreted MATLAB Function

시간에 따라 입력을 받을 것이므로,

Simulink > Sources > Clock

Input $u$를 이용해, 시간당 $2 \pi u$만큼 이동할 수 있도록 함수를 정의한다. 초기값은 $\frac{\pi}{2}$, 즉 $90^{\circ}$에서 시작하도록 한다.

그런데, 위에서 정의한 함수는 Simulink 데이터이다. 이를 Physical Signal로 수정해야 하므로, input에 집어넣기 전에 Simulink-PS Converter 블록을 연결한다. 단위는 $\textrm{rad}$, 필터링은 Filter input, Second order filtering을 이용한다.

이제 준비가 되었다. Four-bar system는 position input을 받는다. Simulation time을 1초로 지정하면 한 바퀴 돌아가는 것을 확인할 수 있다. 초기 각도 역시 $90^{\circ}$로 지정되어 있다.