1.1 Simscape 환경
1.1.1 필수 블록
먼저 Simulink를 실행하고,
시뮬레이션 > 라이브러리 브라우저 > Simscape
Simscape Multibody를 위해 필요한 세 가지 중요한 블록.
Solver Configuration 블록
Simscape > Utilities > Solver Configuration
연결된 블록들이 풀이 가능하도록 지정해주는 역할을 한다. 시뮬레이션에 필요한 설정값을 지정할 수 있다.
Mechanism Configuration 블록
Simscape > Multibody > Utilities > Mechanism Configuration
연결된 블록들이 물리적인 환경에 있을 수 있도록 설정해주는 역할을 한다.
위 예시의 경우, 중력 가속도를 $z$-축 음의 방향으로 설정한 것.
World Frame 블록
Simscape > Multibody > Frames and Transforms > World Frame
실제 생성된 화면에서 기준점을 만들어 주는 역할.
1.1.2 Mechanics Explorer
세 블록을 서로 이어준 후 Run을 누르면 virtual mechanism을 보여주는 익스플로러 창이 뜬다. 이 상태에서는 아무런 component가 없으므로 화면에는 아무것도 뜨지 않는다.
이 창의 이름은 Mechanics Explorer.